现实中的机器人工作站中，一台机器人有时候会同时兼具多项任务，如一台点焊机器人需要同时焊接多个机种的板件，或是同一板件需要多个型号的焊枪共同焊接，这样就需要机器人随时能够自动的切换工具，以适应不同工作日任务的需求。本期开始，就为大家介绍一下DELMIA软件中机器人工具自动切换模拟的相关知识，首先安装快换法兰。

一、现有焊枪拆除

1.左侧浏览树的机器人IRB_6640_180_255资源节点下依次展开“Controller”→“Mounted Devices”，在其下右击焊枪名称（如X_SpotGun），在弹出的快捷选单中选择“UnSet”，将机器人点焊焊枪从机器人上拆除下来。

2.机器人的Controller资源节点展开“Auxiliary Devices”，将其下的焊枪档案删除。

焊枪拆除操作

3.再次展开“Tool Profile(s)”资源节点，右击其下的Default，在弹出的快捷选单中依次点选“Default”→“Set as Current”，机器人TCP设定为六轴法兰中心。然后再将其下的焊枪档案删除。至此，点焊焊枪从机器人上拆除完成。

删除安装焊枪引数操作

二、点焊焊枪Base座标新增

1.开启软件的“装配设计”模组，使用左侧的“具有定位的现有部件”命令将机器人侧快换法兰与工具侧快换法兰依次新增进来，保持预设位置。

2.使用“测量间距”命令按钮，分别测量出快换法兰上下端面之间的据离为206.454mm，法兰与法兰之间的据离为41.554，二者相减即为两块换法兰之间的厚度206.454-41.554=164.9mm。

法兰厚度测量

3.左侧浏览树中双击焊枪资源节点，软件切换到“Device Building”模组。点选下方工具条中的“Frame Type ”命令按钮，然后点选点焊焊枪资源节点下的座标组Frames Of Interest，在弹出的座标型别对话方块中点选“Base”，定义平面对话方块中点选“在原点处定义平面”工具按钮，然后在点焊焊枪数模上点选已建立的Base1座标轴，点选确定按钮。

Base座标新增

4.右击右上角的罗盘，在弹出的快捷选单中点选“自动捕捉选定的物件”，然后在左侧浏览树中点选刚建立的Base座标，罗盘自动移动到选定的座标系上。

5.双击绿色罗盘上的任意座标轴，在弹出的“用于指南针操作的引数”对话方块中“平移增量”下的“沿U”后输入164.9mm，点选“向下箭头”按钮，Base座标系移动到指定位置，至此点焊焊枪Base座标新增完成。

X型焊枪Base座标移动

6.左侧浏览树中双击ProcessList下的“Process”，软件切换到“Device Task Definition”模组，使用左侧工具条中的“Insert Resource”命令按钮插入C型点焊焊枪，并参考上述步骤为其新增新的Base座标。

C型焊枪Base座标

三、点焊焊枪侧快换法兰安装配置

快换法兰安装到X型焊枪

2.点选“附加”命令按钮，在机器人点焊焊枪与快换法兰之间建立父子级关系（机器人点焊焊枪为父级，快换法兰为子级），使得机器人点焊焊枪运动时快换法兰能够一起运动。

3.参考上述步骤为C型点焊焊枪安装快换法兰。

快换法兰安装到C型焊枪

四、机器人侧快换法兰安装

2.使用“附加”命令按钮，在机器人与快换法兰之间建立父子级关系（机器人六轴为父级，快换法兰为子级），使得机器人运动时快换法兰能够跟随运动。

快换法兰安装到机器人

3.使用“Jog a device”命令按钮，手动执行机器人，可以看到快换法兰与机器人一同运动，法兰安装成功。

The End

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