CAN总线
1、CAN总线
CAN是控制器局域网络（Controller Area Network）的简称，是ISO标准的序列通讯协议，也是国际上应用最广泛的现场总线之一。CAN总线最早由德国的BOSCH公司在1986年为汽车监测和控制而设计的，主要用于汽车内部测量与执行部件之间的通讯。
CAN总线适用于大资料量短距离通讯或者长距离小资料量，实时性要求比较高，多主多从或者各个节点平等的现场中使用。
CAN帧
CAN总线特点有：
资料通讯没有主从之分，任意一个节点可以向任何其他节点发起资料通讯，靠各个节点资讯优先级先后顺序来决定通讯次序；多个节点同时发起通讯时，低优先级的 避让 高优先级的，避免对通讯线路造成拥塞;通讯距离最远可达10km（速率低于5Kbps），速率最高可达到1Mbps（通讯距离小于40M）。在汽车中使用时通常为500kb/s，最低的也达到100kb/s；CAN总线传输介质可以是双绞线，同轴电缆。CAN的高效能和可靠性已被广泛认同，并被广泛应用于自动化、船舶、医疗装置、工业装置等方面，被称为自动化领域的计算机局域网。
不过CAN总线也存在一些缺陷：
一是CAN总线通过采用载波监听无损的仲裁技术，在网络负载比较小时，CAN总线实时性可以满足各方面的需求，但随着网络负载不断增大，如果继续使用基本的CAN协议，低优先级的资讯传送的实时性就会受到影响，甚至退出总线竞争；二是CAN总线协议采用静态固定优先级分配方式，这样不同优先级的资讯就难以公平地共享总线使用权。
2、LIN总线
LIN（Local Interconnect Network）总线，是针对汽车分散式电子系统而定义的一种低成本的序列通讯网络，在1998年被首次提出。LIN总线的目标是对控制器局域网络（CAN）等其它汽车多路网络的一种补充，适用于对网络的带宽、效能或容错功能没有过高要求的应用。
LIN总线有一个主节点，其他是从节点。从节点不能主动向主节点传输资讯，只有主节点需要从节点才能传送资讯。LIN总线的传输速率最高只有20Kb/s。
因此，LIN总线是一种辅助的总线网络，适用于在不需要CAN总线的带宽和多功能的场合，比如智慧感测器和制动装置之间的通讯使LIN总线可大大节省成本。
