上一期中为大家介绍了机床上下料模拟工作站中自动给料装置Smart元件的新增与配置，本期开始再来为大家介绍一下机器人工具的制作。
一、数模处理
1.使用CATIA软件对机器人工具进行检视与处理，可以看到机器人工具有些特殊，此工具有一个安装Base与两个抓取装置，因此这个工具需要设定两个TCP。
机器人工具检视
2.使用数模转换工具将初步处理后的工具数模资料格式转换为* .sat，以便汇入模拟软件。
二、数模汇入与设定
1.在模拟软件中隐藏数控机床与自动给料装置，然后参考前几期的数模汇入方法汇入机器人工具数模。
汇入工具数模
2.使用“一点法”将机器人工具放置到模拟环境的世界座标系位置，拾取工具安装法兰中心时可以使用“捕捉中心”拾取工具。
放置工具位置
3.设定机器人工具的“本地原点”，将所有位置、方向资料全部修改为0，使得机器人工具安装座标系与模拟环境的世界座标系重合。
初步设定工具本地原点
4.工具在机器人上的安装原理是工具的安装座标系与机器人六轴法兰座标系重合，因此可以看到我们需要将工具绕安装座标系的X轴或Y轴旋转180°，使得工具安装座标系的Z轴指向抓取装置。使用“设定位置”命令对机器人工具进行旋转操作，时期绕X轴或Y轴旋转180°。
工具旋转操作
5.再次为机器人工具“设定本地原点”，将旋转后的工具安装座标系与模拟环境的世界座标系重合。
正式设定工具本地原点
三、工具TCP框架新增
1.使用“建立框架”工具命令在机器人工具的抓取装置中心处建立TCP框架，建立完成后将框架名称重新命名为TCP1。
建立工具TCP框架
2.参考上述步骤在机器人工具的另一个抓取装置上建立框架TCP2。
建立完成后的工具TCP框架
四、工具建立
1.“建模”选单下点选“建立工具”命令按钮，在弹出的建立工具对话方块中输入工具名称（如M_Hand），点选“使用已有的部件”，然后在其下点选机器人工具hand，点选“下一个”按钮。
建立工具资讯
2.TCP名称下分别输入TCP1与TCP2，数值来自目标点/框架下分别选择建立的TCP框架TCP1与TCP2，使得其在TCP(s)下显示，点选“完成”按钮。
建立工具TCP资讯
3.机器人工具建立完成，左侧浏览树出现一个以M_Hand命名的机器人工具节点。此时，可以将建立的TCP框架删除，工具已经可以安装到机器人上使用了。
（未完待续）
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