仙知机器人戴萧何发表《智慧工厂移动机器人专家》的精彩演讲

在“OFweek2019（第九届）机器人产业大会”上，仙知机器人联合创始人兼研发总经理戴萧何发表了《智慧工厂移动机器人专家》的精彩演讲，他从技术的角度去分析，当前的智慧工厂中应该需要什么样的移动机器人以及如何解决实际生产中移动机器人遇到的问题。从移动机器人制造商的角度来看，企业对移动技术的需求可以转化为四个层次:无轨导航、大规模工业应用、无人自动化和智慧化。那么，自主移动机器人如何走向“智慧”？

自主移动机器人是智慧工厂物流系统的重要组成部分，其功能越来越多样化，已经成为智慧工厂在数字化改造过程中优先考虑的目标，智慧移动机器人可能出现在工厂的每个角落，有增高式自动叉车可搬运货物，又有复合机器人在拣选货物，还有搬运机器人在产线中搬运货物，甚至还有巡检机器人在巡视整个工厂的情况，以及开放的排程系统、资讯系统与MES系统对接。

仙知机器人联合创始人兼研发总经理戴萧何

移动机器人技术需求

常见的地图构建、路径规划、自主定位、自主避障是实现非轨道定位导航的基础需求，是环境普遍性、操作视觉化、多车一致性、排程通用性以及实现大规模工业化应用的高阶需求

现代化工厂的应用环境通常对移动机器人的运用不太友好。例如，高动态的作业环境和走廊的作业环境对于机器人来说是没有参考物的。仙知机器人采取了什么样的措施来解决这个问题呢？

首先，将摄像机和其他感测器技术相结合，实现对场景语言的理解，针对不同场景选择合适的技术，解决移动机器人在该场景中的定位和导航问题。第二，独立开发了3DSLAM核心算法，通过组合多个感测器提高了定位和导航的稳定性。

目前，大多数移动机器人都应用在实际场景中，终端使用者通常不具备编写一些程式码或指令码来适应场景变化的技术能力，学习成本对他们来说过高。现在一站式建筑软件Roboshop大大降低了复杂性。从地图构建、路线站点编辑、机器人命令控制、状态监控，都可以直接在软件上操作。

“多车一致性”来自现实。工厂中使用的移动机器人数量将逐渐增加。每个机器人都必须制作自己的地图，工作量很大；由于不同的物理引数，如车轮半径的微小差异、感测器安装位置的微小差异以及驱动器和电机的不同电气特性，新增加的和旧的移动机器人都会造成运动的不确定性，从而导致较大的运动误差。

仙知机器人采用基于地图的多感测器系统识别技术，实时标定每个机器人的物理引数、运动效能、系统延迟，即使机器人多也无需重复图，保证多车运动的一致性。

在场景中，不仅多台机器人需要共同执行，也是需要多种机器人共同执行，如果没有有效的排程系统的话，就有可能会发生碰撞、死锁或者效率低下的情况；仙知RoboRoute排程系统软件，可同时对上百台不同型别的移动机器人进行统一协调，并且开放标准界面还可与工厂MES、仓库WMS等系统无缝对接，从而实现整体工厂的智慧化。

更升一级的智慧化工厂

现在我国很多加工厂，特别是中小规模制造企业，原来并没有MES系统，甚至在使用移动机器人的过程中也没有MES系统做支撑；但在面临工厂招不到人，劳动力短缺的情况下，还是想用移动机器人来解决工厂生产中遇到的移动问题；针对这种现象，仙知机器人为机器人打造属于自己的眼睛，视觉不仅仅作为感知装置，还作为需求发起装置，比如在拣选机器人在看到产线上某个代表有物料的灯亮起时，它将作为需求发起单位去呼叫搬运机器人过来运送物料，而不再需要MES系统的支撑。

智慧工厂正当时 移动机器人先行早

目前，许多终端使用者制造商通过招标选择自动化装置。因此，当工厂中的自动化装置不能只来自一个制造商，装置的界面不统一，系统不相容时，很难实现移动机器人在工厂中的大规模应用。作为回应，仙知SRC控制器基于开放概念，提供丰富的外部界面和通讯总线，支援多感测器安全保护；配合Roboshop使用可对工厂实行实时掌控，无论是机器人当前位置还是镭射感测器感知状态等等都可以被Roboshop监控。在空间与成本上，SRC系列核心控制器可直接与使用者驱动装置互动，无需额外 PLC 及继电器，让车体更加小型化。

如何实现无人化、自动化？

在现在的工厂应用中，不管是自动叉车还是移动AGV都没有办法脱离人员执行，比如自动叉车，需要机械限位进行辅助，因为其自身并不具备识别能力，无法识别栈板是否偏移、是否有物体以及是否可叉取。仙知机器人给叉车配备相应的感测器，开发了配套的视觉算法，使叉车感知栈板位置、姿态及姿态角，从而不需要人为限位或者其他配套装置参与，完成执行闭环。

移动机器人最强大脑

仙知不仅是移动机器人供应商，还是移动机器人整体技术解决方案专家。作为技术载体的SRC系列核心控制器被称为移动机器人的最强大脑；必备的惯导单元，并在特定版本里面融合了3DSLAM算法，在增强定位导航稳定性的同时，实现了对场景语义的理解，真正做到了自动化与智慧化的完美融合。

同时，从运动学角度来说，可适配多种车型，双轮差动、前驱单舵轮、 后驱单舵轮、三驱全向、四驱麦克纳姆轮、双舵轮等，有多种型号可以以满足移动工业机器人、商用移动机器人、自动叉车的不同应用需求。

随着自主移动机器人AMR成本的降低和技术的进步，新一代导航技术使移动机器人进入更多的应用场景，不仅是智慧工厂，从制造业到物流、业务场景，自主移动机器人市场的开放有利于国内众多创业企业的成长和发展

来源：OFweek机器人网