小米仿生灵巧手：21自由度 全掌1500触点
小米技术团队10月27日披露了一款面向工业场景的21自由度仿生灵巧手：26个电机混合驱动、手掌仅重324克、全掌布有1500个触觉感知点。需要说明的是，这是研发进展披露，不是开售的新品。
这只手的设计原点不在实验室，而在小米自己的汽车工厂。机器人团队从汽车智能制造中试中心16个典型工段的2579个标准作业程序（SOP）中，选取1827个进行多角度视频与动作捕捉采集，数据集覆盖超过七成的典型工段人工作业工序。
基于这些数据，团队分析每个自由度的实际利用率与关节耦合性，再结合仿真消融实验，论证出21自由度是工厂场景的最优平衡点：相比6至15自由度的版本，平均稳定抓握成功率提升15到38个百分点；但自由度提升到23以上时，收益增长明显放缓。
硬件上，灵巧手以腱绳驱动为主，融合5个直驱自由度组成26电机方案。绳驱电机集中布置在小臂，让手掌自重只有324克，降低末端转动惯量、提升控制响应。针对腱绳蠕变带来的非线性控制难题，团队还设计了腱绳张力传感器，实现精细力控。
26个电机塞进一只手，散热是绕不开的坎。团队开发了热预测模型，可提前5到10分钟预测温度分布，精度优于3摄氏度，支持提前调度散热策略；配套研发的高性能散热织物要应对单手最高百瓦级的功耗。
触觉是另一大亮点：指间、指腹、指根处触觉空间分辨率达1毫米，掌心2毫米，实现全掌高密度覆盖，触觉模组可更换、易维护，也便于开展与人手同构的触觉数据采集。小米此前在3月分享过全掌触觉仿生手设计，7月让仿生手进厂「实习」，这次披露是该路线的最新进展。
编译自 Pandaily，原标题："Xiaomi Details a 21-DoF Bionic Hand Built Around 1,827 Real Car-Factory Work Procedures"
