最擅长精细农业的以色列摘甜椒机器人

你想过如果让机器人自己去采摘一枚成熟的甜椒会有多难吗？说实话，我也没有想过这个问题，但显然来自以色列和欧洲的研究人员却对这个问题研究了很久。他们目前正在开发一款名为 Sweeper 的机器人，这款机器人可以在甜椒种植的温室内自主来回巡视，观察甜椒是否成熟，并将成熟的甜椒摘下放入篮子中。

其实我们可以将 Sweeper 看作是一辆自动驾驶的汽车，只是这款“汽车”前部配有一把锯齿，并且它的目的地都是一株株辣椒植株。Sweeper 在温室中通过像激光雷达（通过发射激光束确定距离）这样的感测器来确定自己巡视的路径，在沿着植株种植路径巡视的过程中，它每隔几英尺距离就会停下来对目标图像进行拍摄。

来自以色列本·古里安大学的工业工程师 Polina Kurtser 表示：“当 Sweeper 发现类似辣椒的目标对象时，就会尝试着去接近它。”并且会对这一目标物体进行更加细致的观察，来回伸展头部（配载相机）多角度检视目标物体。在这过程中，Sweeper 自身会投射灯光到植株身上，也就是说无论是白天还是黑夜，它都能够在温室内正常工作。

通过投射到目标物体上的灯光，Sweeper 可以更加细致地观察甜椒的颜色，从而确认它的成熟度。因为如果甜椒处于合适的状态，甜椒表面的颜色会呈现出不均匀的一种变化，一部分区域会变黄，除此之外还会有绿色的斑块。这样的状态之下，甜椒并未达到完全成熟的程度，但这正是 Sweeper 所寻找的状态，因为在采摘到进入市场的过程中，甜椒恰好会继续成熟到消费者满意的状态。

接下来也就是最关键的采摘过程了：Sweeper 会对头部位置进行定位，确保眉毛位置的小锯齿正好位于辣椒植株茎干上方，机器人下巴位置的铲勺则位于甜椒果实下方。这样一来，甜椒被锯齿切割下来之后，会直接落入铲勺内，转动之后最终进入收集蓝筐之中。

整个过程需要 24 秒的时间，Kurtser 说道：“当下你可能会觉得 24 秒的时间太长了，因为人类工作者可能在 3 到 4 秒的时间内就能完成这一操作。但是，你别忘了，人类工作者不可能一天 24 小时一直处于工作状态。”并且，现在研究人员是在以一种慢速模式运行机器，主要是出于安全考虑，考虑到机器周围工作的人的安全，他们认为其实可以将采摘时间缩短到 15 秒。

Sweeper 以及其他品种的采摘机器人目前只是刚刚开始成型。但是，从加利福尼亚农场劳动力短缺达20% 这样的现状来看，目前也正是利于机器人进入农场的一个好时机。