字节跳动 “无图搭桥”技术入选机器人国际顶会 IROS 2021

像人类一样理解并完成任务，机器人的技术又前进了一步。

9月28日，国际智能机器人与系统大会IROS 2021在线上召开，字节跳动AI Lab的研究人员分享了一项名为"没有蓝图，机器人学习设计和建造桥梁"的技术。利用该技术，机器人能够同时成为设计师和工程师，具备更智能的任务理解和操作抓取能力。

机器人已被广泛应用在工业、生活服务等领域中，能进行装配零件、布置物品、堆积木等各种操作，但需要事先知道目标的最终状态，相当于看图施工。字节跳动最新研发的机器人技术，则可以自己思考，如何用尽可能少的积木搭桥把两处"悬崖"连接起来。

据研究人员介绍，"无图搭桥"技术的难点在桥梁设计环节。字节跳动AI Lab将其建模为一个序列决策过程，包括状态、动作、转移关系和奖励信号。机器人通过不断与环境交互，使用强化学习来调整自己的决策，从而提升成功率。

这项技术的真机实验结果显示，机器人不仅能从容应对不同距离的搭桥任务，还会对不够完美的设计进行微调操作，以获得更多的奖励信号。比如发现桥面不够平整时，机器人会重新摆放积木；当桥完成建造后，机器人会挪走多余的积木。

机器人是正在快速发展的高科技赛道，有巨大潜力帮助人们提升效率、降低成本，但其从技术研发到商业化落地需要很长周期。对此字节跳动相关负责人表示，公司对前沿科技研究有长期规划和投入，机器人也是重点研究的方向之一。目前，字节跳动AI Lab已与多所顶尖高校的学者深度合作，机器人搭桥这项研究成果就是AI LAB与清华大学合作完成的。

据悉，字节跳动AI Lab对机器人的研究聚焦在智能感知、智能操作和智能交互三个方面，持续研发了2D/3D感知、智能抓取和操作等系列技术，之前也对外开源了SOLO等系列机器人感知模型和代码。此外，字节跳动提出的一项机器人抓取操作方法也入选IROS 2021，该方法结合了3D物体分割、碰撞检测和物体姿态估计，能在杂乱场景中准确地估计出物体，实现无碰撞的六自由度抓取姿态，达到业界领先水平。