中国空间站的小机械臂正式上线，未来将和大机械臂形成组合机械臂

8 月 3 日消息，据中国航天科技集团发布，中国空间站的小机械臂正式上线。安装在问天实验舱舱外的小机械臂，肩负着独立完成舱外载荷的安装、更换等照料操作的重任。近日，小机械臂在地面人员的支持下顺利完成在轨测试。

在演示视频中，小机械臂正在脱离基座，进行舱壁爬行测试，它对接了舱壁其他小机械臂适配器，完成了靶向标定测试。小机械臂的关节 1 正在运动，通过关节，小机械臂可以实现类似人类手臂的运动能力，此前大机械臂已成功自动转位天舟二号，小机械臂相比大机械臂末端定位精度更高，位置精度优于大臂的五倍，姿态精度优于大臂的两倍。未来小机械臂还可以与大机械臂形成组合机械臂，满足去往不同位置进行精细作业的需求。小机械臂关节 2 正在进行测试，状态良好。目前小机械臂已完成各项测试，状态良好，准备就绪！接下来还将开展大机械臂检测，为后续各项舱外任务进行准备。

此前介绍称，空间站机械臂由航天科技集团五院研制，是目前同类航天产品中复杂度最高、规模最大、控制精度最高的空间智能机械系统。机械臂长度 10.2 米，最多可承载 25 吨的重量，可以辅助移动一个实验舱，也可以辅助航天员出舱活动。

空间站核心舱的机械臂共有 7 个关节，意味着具有 7 个自由度。机械臂分为大臂和小臂两个部分，采用了"肩 3 + 肘 1 + 腕 3"的配置方案，末端部分叫做"末端执行器"，通过与舱体表面的目标适配器进行对接，可以实现机械臂在空间站表面自主爬行。

机械臂两个末端具有多个传感器以及视觉系统，通过内部的中央控制器，可以实现自动制定动作方案，完成精确到动作。机械臂可以自主分析，也可以由航天员进行遥控。视觉监视系统体现在机械臂的肩部、腕部、肘部各有 1 台视觉相机；其中肩部与腕部视觉相机能对舱外状态进行监视，并能对舱表状态进行检查，以备监测到空间碎片可能对舱外暴露的实验载荷产生撞击。因此，通过机械臂在舱体表面的爬行，配合视觉相机监视，就如同空间站伸出了一个大大的自拍杆，实现了 360 度全覆盖无死角的监视，非常巧妙地实现了对于空间站舱外设备的巡检功能。

中国空间站核心舱上的机械臂，是我国目前智能程度最高、难度最大、系统最复杂的空间智能制造系统，是对人类手臂的最真实还原。全部核心部件实现国产化。