波士顿动力(Boston Dynamics)毫无疑问是有足机器人领域最引人瞩目的那家企业(没有之一)。在研发过程中，波士顿动力不断地公开有趣的机器人演示视讯，如今波士顿动力的各款机器人大家都已经耳熟能详，甚至还对它们来到我们的日常生活中充满期待。
（波士顿动力机器人家族部分机型）
波士顿动力有足机器人家族“编年史”
从 2005 年最早让波士顿动力爆红的军用机器人 BigDog 开始，再到被Google收购后释出的巅峰之作—类人双足机器人Atlas，波士顿动力的机器人越来越复杂，越来越“仿生”。机器人的导航能力、突破障碍能力、保持平衡能力、目标识别能力以及自我恢复能力都在不断升级。
（进化之路 | Boston Dynamics）
物流领域有足机器人“降级改造”
抓手机器人(Handle)于2017年首次推出，第二版经过大幅度修改，用悬挂吸盘来取代原来设计的两条机械手臂，与前代机器人相比，这版机器人体积变大，负载变小，最大负载为30磅(13.5千克)，而前代机器人可以携带重达100磅(45千克)的箱子。
波士顿动力也对部分机器人进行“降级改造”，就像这次对 Handle 的改造。在宣传视讯中，波士顿动力对初代 Handle 的展示重在它能轻松在室内和户外无碍地“蹦蹦跳跳”。但这次，新一代的 Handle 却被砍掉了双臂，直接安上一个抓力更稳的大吸盘。更有意思的是，宣传画面里的它在自动化仓库里不知疲倦地载重、移动、卸货，任劳任怨。
新版本的Handle机器人非常擅长叠箱子。初代Handle机器人的设计初衷就是在该公司现有技术上装备轮子，而在新版本中可以自动装卸仓库中的盒子了。
从视讯中可以看到，正如视讯中所看到的新版Handle可以在仓库中使用吸盘自动装载和解除安装装有产品的盒子，并且使用轮子可以轻松的在仓库中运输。机器人身上装备的视觉辅助系统能够帮助找到所需的盒子，并抓取和跟踪将其放到指定区域。
Handle能够处理约15kg的箱子，堆叠箱子的深度可达1.2m，高度可达1.7m，箱子与箱子之间几乎没有缝隙。当然，Handle的技能远不止如此，初代Handle既能在水平面上快速滑行，又能用腿部跨越障碍物，能够垂直跳跃1.2米，以每小时14.5公里的速度移动。急停、旋转、跳跃、下楼梯等这些动作对于Handle机器人而言也是小case。
可惜的是，如同波士顿动力公司的许多专案一样，Handle现在仍然只是一个原型，该公司尚未宣布任何计划将其转变为商业产品。
物流领域机器人新成员“Pick”
新版Handle推出后没多久，波士顿动力又释出了一款最新的仓储机器人系统Pick。
Pick仓储机器人，可谓是真正地具有了“工业范”，看起来就是一副可以在固定的位置上稳定工作、完全不需要人类担心的样子;实际上它也无法移动，要用螺丝牢固地安装在底座上。这种运动灵活性的缺失不由得让我们旁观者觉得有些遗憾，但毕竟，作为工业机器人，牢固可靠才是第一位的。由于它的设计目标就是商用，波士顿动力也为它配备了图形化的虚拟除错环境，便于在正式使用之前进行充分的测试和调整。
（Pick 提供图形化虚拟除错环境）
根据波士顿动力介绍，Pick 实际上是一个机器人系统，需要在机械臂工作区域的货物托盘上方安装一个具有深度感知功能的高分辨率摄像头，通过深度+RGB影象讯号帮助系统定位货箱，然后它的核心功能就是从满的货物托盘上把箱子一个个搬运到传送带上(卸垛)。
波士顿动力宣称Pick是世界上首个使用深度资讯的机器人卸垛解决方案(我们认为这里并不是表示“深度学习”，而是表示系统可以感知并利用深度资讯;并且，波士顿动力的机器人一直都不依靠深度学习完成运动控制)。摄像头独立于机械臂之外，这样的设计也可以便于机械臂实现尽可能高的抓取速度。完成搬运一个箱子只需要大约 3.7 秒时间。
Pick 的机械臂不仅可以稳定、精确地自适应抓取不同大小的箱子(大箱子和小箱子可以混在同一个垛中)，对于倾斜的箱子也能稳定处理，还能转动箱子，把条码全部对准指定的方向(条码系统是现代仓储系统中不可或缺的功能。)
波士顿动力有足机器人“未来之路”
纵观近几年，每隔一段时间，波士顿动力就会放出令人震惊的机器人视讯，包括人型机器人Atlas 惊天三跳、SpotMini 热舞等。实用机器人多年来是这家公司公司的敲门砖，但自从2017年中期被SoftBank收购以来，波士顿动力开始更注重应用。
在仓储自动化领域，亚马逊等公司早已充分部署了物流机器人。2012 年，亚马逊就以 7.75 亿美金收购 Kiva System（现更名为 Amazon Robotics），并逐渐应用到物流仓储业务当中。和亚马逊的物流机器人相比，Handle 依然不够“原始”，太过高阶，“价效比”也不理想。
但波士顿动力也正在积极摸索它的商业化之路。比如，这家公司去年释出了一则 SpotMini 在建筑工地上，用头部摄像机进行环境监测的视讯，当时波士顿动力 CEO Marc Raibert 就曾表示工程建设将是公司未来的中长期目标。
以SpotMini为例，该公司这一备受喜爱的四足机器人于2019年下半年投入商业化。这是波士顿动力公司在其27年历史中首次商业化的机器人。最近也有报道称SpotMini开始投入日本的建筑工地进行建筑检查，这都为四足机器人投入实际应用提供了更大的可能性。
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