北京小伙一招飞龙在天 荣获ICRA2018最佳无人机论文

编辑 | 麻粒儿

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关于无人机，你脑海中第一反应的应该是这个样子的，有没有比这种的更酷炫的无人机呢？

不知道大家是否见过这种长得奇形怪状，伸著长长的机械臂，可以抓取物体的无人机，这个无人机还可以利用机械臂进行间歇停留。

这种无人机和机械臂组合作业打破了机械臂智能在固定位置作业的局限性，使机械臂的灵活性变得更高，给无人机的功能扩展提供了更多的可能。

比如在解决施工维修工作的同时也可在空中作业，进行收集危险物质和船舶货物，对有毒有害的检测工作提供有利帮助。

这个机器人是来自日本机器人公司Energid创造，目前正在探索国际空间站（ISS）使用移动机器人平台的第一阶段。

还有比这种空中智能机器人更炫酷的么？最近在ICRA 2018最佳无人机论文中有个飞龙无人机火了，它最大的亮点就是可以进行三维变形，伸缩自如。这也能行？

这个机器飞龙，出自东京大学JSK实验室。关于这个实验室具体的内容后续再说，先重点关注下我们的主角。

会飞的机器龙正式的名字叫：DRAGON。

这个名字也有点儿意思，跟咱们想像中的龙的英文单词还不一样，事实上是一个缩写，全称：Dual-rotor embedded multilinkRobot with theAbility of multi-deGree-of-freedom aerial transformatiON。亮点已标红。

翻译过来就是：具有多自由度空中变形能力的双旋翼嵌入式多连接机器人。

还是叫他小飞龙吧，小飞龙是一种模块化的飞行机器人，每个模块上都有一对涵道风扇推进器，可以驱动模块在任意方向上移动。目前最多可以组成12个模块相互连接。大概长这个样子。

所有的模块通过电动铰接连接，这个飞龙的神经中枢是一块Intel Euclid，动力来自电池组，能够提供三分钟的飞行时间。

小飞龙的每个模块上都有一个分散式的控制板（标记为neuron神经元），电子速度控制器（ESC）控制涵道风扇。涵道风扇推进器可以滚动和俯仰以在任何想要的方向上引导机器人。

下图的小飞龙展示的就是其“钻洞”技术。

在各个模块的协同合作下，小飞龙就可以在空中完成变形飞行的动作。例如可以变形成为正方形、蛇形、或者其他设计的形状。能够改变形状的性能可以允许小飞龙在小空间或者不规则的空间范围来达到目标。

与地面机器人相比，他会飞，与空中无人机相比，他比较灵活，可长可短，未来其功能应用想像空间较大，给其他无人机设计开发者提供了很好的拓展思路。

JSK实验室成员Fan Shi把这个飞龙描述为：“硬件设计的突破，它以美丽的方式将涵道风扇驱动的操纵臂连接起来，组成空中机器人。”

值得一提的是，参与研发的第一作者是来自北京的小伙儿赵漠居，赵漠居在东京大学学习，已获得博士学位，一直专注于可变形飞行器的研究。去年发表过的一个研究成果，就是能够在二维空间中实现变形的机器人。（如图，在同一个平面内进行变化）

东京大学JSK实验室，在机器人界非常有看头的实验室，此前我们曾经报道过的会出汗的机器人就是来自于此实验室。（友情传送门：【趣闻】能做俯卧撑，还会“累”的流汗，这个机器人成精了！）

该实验室创建于1977年，由日本传奇机器人学家井上博允牵头创立，40年来影响了众多的机器人学者。

在实验室里创造的机器人与效力在工业界中的机器人相比更加具有想像力，因为没有商业化变现的压力，学校实验室的老师带领学生团队发挥想像，给商业化的机器人们带来更多可以借鉴的思路。

未来的无人机还可以长成什么样？能够做什么？一切都充满了未知与期待。

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