IIT任赜宇博士线上免费分享腿足机器人干货 一起来聊波士顿动力

这几天，整个科技圈被波士顿动力抢尽了风头，从三级跳的Atlas，到工地巡视的Apot，再到风骚扭屁股的Spotmini。可以说是，外行看尽了热闹、内行受尽了折磨。

作为中国腿足机器人相关领域的学生、学者或是从业者，你是不是在最近几天也一直在接受着来自灵魂的拷问“望尘莫及！我们还能赶上吗？我现在开始做这方面的研究来得及吗？……”！

不过，无论对手多么强劲，你们也已经出发啦！上一堂腿足机器人的线上分享课，大家共同聊聊腿足机器人以及波士顿动力那些事还是很有必要的！所以，机器人大讲堂有幸邀请到意大利技术研究院先进机器人部门的任赜宇博士，和大家共同探讨一下关于腿足机器人的那些事。

任赜宇博士现在主要从事人形机器人的末端执行器（欠驱动机械手）、关节驱动器（串联弹性驱动器：SEA、平行弹性驱动器：PEA）以及基于SEA和PEA的弹性储能弹跳单腿的机电设计以及相关控制的研究，相关内容被ICRA、IROS和Humanoids等会议收录。

博士生期间现参与欧盟 H2020 Centauro 机器人项目（2014-2019）。曾为机器人世界杯小型组（RoboCup SSL）浙江大学ZJUNlict团队成员（2013-2015），获得2014年机器人世界杯小型组世界冠军、2013年伊朗公开赛亚军以及2015年机器人世界杯小型组季军。

任博士所在的意大利技术研究院(Italian Institute of Technology, iit)被普遍认为是意大利最好的研究机构，乃至欧洲最好的科学研究中心之一。其研发的WALK-MAN和Centauro在腿足机器人界都获得了良好的反响。

WALK-MAN

Centauro

此次任赜宇博士将为我们分享以下内容

腿足式机器人（双足&四足）关节驱动器选型以及相关传动设计介绍

1、腿足式机器人关节驱动器选型

从原MIT Cheetah Group, Patrick Wensing在17年发表的TRO文章展开，介绍目前腿足式机器人关节驱动器的三种主要选型（1.高刚度传统方案2.弹性串联驱动器3.本体驱动器）特征及相关性能比较分析，并列举常见的科研、商用驱动器选型。

2、腿足式机器人关节驱动器排布和传动设计

以IIT WALK-MAN双足机器人，和ETH ANYmal和Laikago四足机器人为例，介绍腿足式机器人的关节驱动器排布，并介绍相关优化的传动设计（减小本体设计的惯量）。

3、腿足式机器人基于并联弹性驱动器（PEA）的设计

以分享人 18年的 ICRA 和 Humanoids 的工作为例，介绍相关基于并联弹性驱动器（PEA）以提升腿足式机器人运动能量效率、爆发力的设计。

4、腿足式机器人弹性串联驱动器（SEA）硬件实现和相关原理介绍

以iit的Tree Robotics系列的弹性串联驱动器（SEA）为基础，介绍相关SEA的结构实现，力矩测量原理、相关基础动力学建模，弹性体刚度选择以及工程经验等内容。

5、聊一聊波士顿动力

非具体科研技术细节层面，主要聊一聊其发展历史，人员配比和其研究思路——和欧洲研究所相比（以iit为例）

对以上话题刚兴趣的同学，都可以来报名参加啊！