编写工业机器人程式和编写微控制器程式有些类似，首先要根据控制要求绘制机器人程式流程图，然后再编写机器人主程式和子程式。主程式主要是呼叫子程式和返回原点ht_home。下边我们来通过示教器来示教编写几个机器人简单运动的轨迹程式。比如等边三角形子程式、方形子程式、圆形子程式、五角星形子程式等。
工业机器人
第一步是新建模组和例行程式。
先编写三角形子程式
根据控制要求和图所示的等边三角形示教点图形,编写三角形子程式;然后示教点P1~P3;最后使用示教器手动除错三角形子程式,检查该程式。
三角形示教点图形
(1)编写三角形子程式
PROC ht_sanjiaoxing()
MoveJ ht_home，v200，fine，tool0
MoveJ ht_p1，v100，z0，tool0;
MoveL ht_p2，v100，z0，tool0
MoveL ht_p3，v100，z0，tool0;
ENDPROC
(2)编写正方形子程式
根据控制要求和图所示的方形示教点图形,编写方形子程式;然后示教点P4~P7;最后使用示教器手动除错方形子程式,检查该程式
正方形示教点图形
编写方形子程式
PROC ht_fangxing()
MoveJ ht_home，v200，fine，tool0
MoveJ ht_p4，v100，z0，tool0
MoveL ht_p5，v100，z0，tool0
MoveL ht_p6，v100，z0，tool0;
MoveL ht_p7，v100，z0，tool0
ENDPROC
(3)编写圆形子程式
根据控制要求和图所示的圆形示教点图形,编写圆形子程式;然后示教点P8~P11;最后使用示教器手动除错圆形子程式,检查该程式。
圆形示教点图形
编写圆形子程式
PROC ht_yuanxing()
MoveJ ht_home，v200，fine，tool0;
MoveJ ht_p8，v100，z0，tool0;
MoveC ht_p9，ht_p11，v100，z0，tool0;
MoveC ht_p10，ht_p8，v100，z0，tool0
ENDPROC
(4)编写五角星子程式
根据控制要求和图所示的五角星示教点图形,编写五角星子程式;然后示教点P12~P21;最后使用示教器手动除错五角星子程式,检查该程式。
五角星示教点图形
编写五角星子程式
PROC ht_wujiaoxing()
MoveJ ht_home，v200，fine，tool0;
MoveL ht_p12，v100，z0，tool0;
MoveL ht_p13，v100，z0，tool0;
MoveL ht_p14，v100，z0，tool0;
MoveL ht_p15，v100，z0，tool0
MoveL ht_p16，v100，z0，tool0
MoveL ht_p17，v100，z0，tool0
MoveL ht_p18，v100，z0，tool0
MoveL ht_p19，v100，z0，tool0
MoveL ht_p20，v100，z0，tool0;
MoveL ht_p21，v100，z0，tool0
MoveL ht_p12，v100，z0，tool0
ENDPROC
(5)、最后编写机器人主程式
根据控制要求编写主程式main
PROC main( )
ht_sanjiaoxing()
ht_fangxing()
ht_yuanxing()
ht_wujiaoxing()
MoveJ ht_home，v200，fine，tool0;
ENDPROC
机器人焊接操作
（6）、手动机器人自动执行
将机器人控制柜的“手动/自动”钥匙旋钮旋到“自动模式”，在示教器界面上单击“确定”按钮，允许机器人自动执行，再单击“PP移至main处 ”，然后单击“是”。按下伺服开关键，伺服开关灯亮，最后单击示教器上的执行键，机器人开始自动执行。以上就是工业机器人示教程式设计的过程。
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